Sassoferrato, antica Sentinum, è stata sotto il dominio degli Este, Malatesta, Montefeltro e Atti, potente famiglia locale. Nel 295 a.C. fu combattuta sulle rive del fiume Sentino l’omonima battaglia che vide la vittoria dei romani sui galli e sanniti. La città si compone di due nuclei: il moderno Borgo e, alto sul colle, il Castello, dominato dai resti della Rocca, costruita nel 1368 dal cardinale Egidio Albornoz, legato pontificio.